玉门武道在清朝以前称为玉家拳。玉家拳在明朝时期主要流传于广东梅岭一带，随着玉氏家族部分人移居广西，玉家拳亦随之在广西有传承。因玉氏家族人少力量薄弱，为求自保，故门规严禁承传者将玉家拳传给外姓人家。清朝时期，玉家拳已分有三支，一支传于广西环江（古称思恩县），一支传于广西忻城泗涝（有玉珍等人，玉珍先生现已近60岁），另一支传于广西来宾市桥巩乡下马王村（也就是现在的玉门拳）。在清末年间，有“长毛（即太平天国军）”避难于玉氏族中，因“长毛”亦有善武者，曾有传授玉氏族人，故对玉家拳有一定的补充（今在玉氏族先人墓群中仍存有“长毛”墓）。
清朝末年间，社会动荡，广西来宾市桥巩乡下马王村人甚尚武风，村里设有一个武道场，主持人是玉恒宝先公。他精通道家内丹修炼之法，对武学、周易、医学、风水学、命理学、相术、占卜术等术数均有较深的造诣。据传，玉恒宝先公自幼随玉氏族长系统学习玉家武学（古传玉家拳门规只限玉氏家族族长方能全面系统承传），由于他练功刻苦，精心研悟，加上天赋好悟性高，至成年即学有所成，慧性通达。为吸取众长，他又外出云游访道，与众多武林名士和佛、道高人互相学习,交流心得。到晚年，他集一身所学和练悟到天、地、人互通的内在玄奥，编创出了系统而广博精深的玉门（氏）武道学。恒宝祖师悟创的玉氏武道学内容有两大部分：一是佛、道融合之内炼法门及武学体系（亦称玉门拳功部）；二是玉门术数部（即风水、医、命、相、卜、符咒等，亦称法术部）。
玉恒宝先公规定玉氏武道学仅限于玉氏族人中传授，且每代只限一人能系统完整继承（掌门人）。他晚年经过认真考察筛选，相中了他的侄儿（玉若祥）的儿子玉光山，指定他为玉门武道第二代全面继承人（掌门人）。而另一传人玉光生（玉光山的堂兄）则只得承传玉门武道学中术数部的一部分内容。二十世纪七十年代末至八十年代期间（约十年），玉光山先生将所学传给其儿子玉奇勇（第三代唯一全面继承人，即掌门人）、玉奇贵等人。二十世纪九十年代中后期，玉门武道第三代掌门人玉奇勇先生将祖传武学向社会上传授出一部分内容。从此，玉门武道始向社会系统公开。
武当玉门游龙太极拳来源
武当玉门游龙太极拳为清末民初玉家拳传人、俗家道人玉恒宝从武当道人李道长学得。据李道长所言，其所传授的太极拳为道门秘技，为武当张三丰原传太极十三势的一个支派，后经历代各承传者不同的体悟而有所补充，使之成为一系列风格独具的道门太极拳法。
传承史：武当道人李道长（道号玄阳子）→传玉恒宝（道号英灵子）→传玉光山→传玉奇勇（道号昌明）