意拳由王芗斋先生在上个世纪20年代创立于北京。它是在形意拳的基础上，广泛吸收了各家的拳术之长而独创出的一门特殊拳学，它有一整套完整的训练体系。
王芗斋先生，字尼宝、宇僧，晚年自号矛盾老人。1885年生于河北深县魏林村，1963年7月在天津逝世，享年78岁。
王芗斋先生学拳之始，就不拘泥于拳术的派系门户之见。他认为：我国拳术历史悠久，不同时期、不同地区的有成就的拳术家，都具有不同的风格与特长。这正是我国拳术所以源远流长、繁荣兴旺的原因。先生对拳理的着眼点并不是一技、一得的局部学识，他用毕生精力探索和研究拳学学术领域里的真谛，并在形意拳的基础上，融各家拳术之长，于20世纪40年代在北京创立意拳。
在芗斋先生之衣钵弟子，意拳承前启后的第二代宗师姚宗勋先生的努力之下，不仅使意拳的技术体系更加完善，而且又将西方搏击术中的拳靶、沙袋、护具、拳套器械大胆的引入意拳训练当中，从而极大的丰富了意拳的训练体系，提高了训练效果，这无疑是中国武术发展史上的一座里程碑。
姚宗勋先生早年毕业于中国人民大学，青年时期酷爱中国武术与西方体育。姚先生得芗老之衣钵后，毕生谨遵师教，致力于拳学研究，积数十年实践经验，将中外武学融会贯通，结合现代科学，把中国意拳训练的核心和现代体育运动的精华以及东西方拳术训练方法与意拳有机的融为一体，使他在拳学造诣上达到了出神入化的境界。从而使意拳体系逐步完善，为意拳发展作出了重大的贡献。
中国意拳第三代传人物姚承光先生乃当今意拳重要代表人物，其自幼随父姚宗勋先生学习意拳，由于其才聪思敏，刻苦钻研，善于思索，并得到严师慈父姚宗勋先生倾囊相授，历经40多个春秋的磨练，已功臻化境。多年来接受中外各路搏击高手的挑战，虽必胜而不骄。在姚宗勋先生拳学思想指导下，姚承光先生以实事求是的态度，唯物辨证的法则及精湛深厚的功力为基础，结合现代心理学、生理学、解剖学、力学、哲学、中医学等各方面的知识，理论与实践相结合，形成了风格独特的意拳教学与训练体系。
意拳认为：任何人体运动都是在神经系统的支配下，肌肉收缩作用于骨骼的结果，也就是说以骨骼为杠杆，关节为枢纽，肌肉收缩为动力，使人体实现各种活动。而神经系统又始终受精神意志的控制和影响，所以意拳突出了“意”字，即说明了“意念活动”在拳术训练中的重要性。拳术上所讲求的用力方法、用力方式不同于平日劳动、生活中的习惯用力，所以要经过训练才能成功。意拳以站桩做为主要的训练手段，就是要通过相对静止状态下的锻炼，使精神高度集中，再加以意念的诱导，从而不断强化正确的条件反射、体察弱点（即不得力处）并克服之，加速运动技能的形成，形成牢固的动力定型以期技击的应用。没有站桩的强化训练。倘遇强敌就会在“厮打时忘了拳法”。体育运动的教学训练实践也证明了这一点，任何一个教练员都懂得欲速则不达的道理。学习一个新动作都要从慢到快、从不动到动，这与拳术的训练是一致的。
意拳主要由站桩、试力（包括试声）、走步、发力、推手、散手等训练所组成。
站桩是意拳的基本功，分为健身桩与技击桩两种。健身桩在锻炼过程中强调精神训练、意念诱导与统帅肢体同时进行，要求精神集中，周身放松，呼吸自然。技击桩是学习技击的基本功，在健身桩的基础上，运用意念活动使全身建立“争力”。即浑圆力。求得浑元力桩法，叫作“技击桩”。意拳的核心就是：以站桩为基础，通过精神假借、意念诱导，在无力中求有力，不动中求微动，静中求动的训练方法，也是培养掌握以致运用“浑圆力”的一整套训练方法。实践证明这种训练可以在运动中充分发挥本身内在的能量和潜力。
意拳以站桩为基本功，训练人从精神到肢体的“松紧”。首先训练放松，进而训练松紧的相互转换，达到松紧协调。这种松紧协调要做到“松而不懈，紧而不僵”，可促使气血通畅，新陈代谢旺盛，并能调整内脏器官的功能。
“试力”是站桩在空间的延伸，不可用力，动作慢优于快，缓胜于急，要动中求静，进而在微动中求速动，还要照顾到整体。“一动无不动”，亦即在站桩中培养的浑元力。在肢体有位移的情况下，能够均整得力，运用自如，就为随机随势任意发力创造条件。
“发力”是拳术有效打击力量的动力，站桩、试力都是为了给发力创造条件，以便能够在不同情况下，随机随势发力。这是意拳之所长。
“走步”又称摩擦步，是结全试力进行的步法训练。其原则要求是“上动下自随，下动上自领”，在前后、左右、进退转换中，保持身体重心的平衡和整体的协调，以有利于随时发力。
“推手”是试力和走步的具体化，又可称双人试力。推手的训练主要是为当双方肢体接触时，能够牵制对方并施以有效打击。“散手”是拳术各项训练的总成，是直接检验拳术锻炼的综合体现。就其原始意义来讲，乃是不附加任何条件的徒手搏击。