鱼形拳创于明代，由全真武当派祖师张三丰弟子邱元靖和少林高僧了悟禅师共创鱼形拳。鱼形拳出于佛道两家拳法，后又经儒家结合吸取各派之精华。
拳法后经张三丰祖师认证和整理，此拳法出招凶狠、招招皆可致命，但对养生、强身、对内在修养和外练筋骨及对人的身体有很大的进步功效，因此不舍得废除。三丰祖师有嘱此拳法不得流于世间，只可一脉单传。由于了悟禅师和邱元靖道长并无子嗣，由邱道长代为传授，经几代人传承后传入王家：“到我家后传男不传女、一代单传。（“由于老一辈不健在了，历史无从考察，这段是我父亲在我小时候所诉，我回忆所写，如有所误请各位老师见谅。”——王新顺）